Als Stadt wurde Altenberg 1489 als uf dem Aldenberge und 1534 als zum Aldenbergk erwähnt. Der Name wird als der (im Vergleich mit dem Berg und der Stadt Geising) alte Berg erklärt. Vom bis ins 20. Jahrhundert hinein wirtschaftlich prägend gebliebenen Bergbau zeugen heute noch die Altenberger Pinge, ein 1620 entstandener Einsturztrichter, die Zinnwäsche (technische Schauanlage), eine der ehemals 13 Wäschen mit Pochwerken und Schüttelherden im Raum Altenberg-Geising-Zinnwald sowie der Neubeschert-Glück-Stolln, in dem die alten Abbauverfahren nachgestaltet sind.

In den 1950er Jahren begann der Ausbau des Kurwesens. Nachdem der Bergbau 1991 aus wirtschaftlichen Gründen eingestellt wurde, konzentrierte sich der Ort verstärkt auf den Fremdenverkehr und das Erholungs- und Kurwesen. Im Jahr 2004 wurde das Prädikat Kneippkurort an die Stadt verliehen. Altenberg ist heute das Wintersportzentrum des Osterzgebirges.